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【路测及测试仪器设备清单】无人实操教室-道路及方向检测

作者:安尼      发布时间:2021-04-13      浏览量:0
1.图像实战简介 我们先来看项

1.图像实战简介

我们先来看项目的目标,实现车辆摄像头的校正,检测道路的曲率,如下图所示:

1.正常汽车场景,并使用直线路段进行图像校正;(参考无人驾驶小班链接)。

2.到灰色地图后的路线位置

3.参照正常汽车场景的校正,校正图像的俯视图;

4.在灰色顶视图中,通过histgram进行大量显示,亮度中心作为车道线;

5.通过滑动窗口进行纵向切割,逐行获取车道线;

6.对提取的车道线进行多项式拟合,得到曲率;

终于!别忘了转换图像曲率和真实地面曲率的距离!这部分的重要性在于你的原始图像是由像素组成的,它们的距离需要转换成真实的地面距离,所以你还需要知道镜头的实际深度距离才能转换成真实的地面曲率。

2.检验和简单技巧

上述方法只在已有的静态图片上找到左右潜在车道线,为了进一步利用这个位置,检查并保证这个车道线的位置是合理的。那么,我们有以下内容要遵循:

1.在同一幅图像中,检查两条车道线的一致性:

-检查它们是否具有相似的曲率

-检查它们是否水平分开了正确的距离

-检查它们是否大致平行

2.在视频中,提高运算效率:在前一帧的拟合多项式存在的车道线位置,提取其X位置来表示下一帧的车道中心,并在该位置的一定正负范围内寻找新的路线。

3.视频平滑:视频的细节可能会在前后不同的帧发生偏移,因此可以计算一个时间段内同一Y位置的X均值,以平滑视频带来的影响。

3.具体道路实现

详见Github